L’origine de la paroisse est attestée dès 1056 par une charte de Guillaume, le futur Conquérant ; elle n’était pas enclose dans les murs de fortifications, aussi ne fut-elle pas épargnée par, entre autres, la guerre de Cent Ans. A la fin du XVe siècle, l’évêque Geoffroy Herbert la fit relever de ses deniers. L’ensemble fut édifié par les maîtres-maçons et sa décoration atteste ici et là la symbolique compagnonnique. La Libération n’épargna pas plus Saint-Pierre que le reste de la ville ; beaucoup de ses très beaux vitraux Renaissance ont disparu. L’église est classée Monument Historique ; la nef et le transept ont déjà été restaurés, avec l’ajout de nouveaux vitraux.

C’était un vrai pari auquel a dû se livrer l’architecte ou le maître d’œuvre de l’église : il ne disposait en effet, pour orienter son monument, que du modeste espace compris entre les deux très anciennes artères de la ville médiévale : les rues Saint-Pierre et du Pilori (aujourd’hui Geoffroy de Montbray).
L’édifice ne mesure donc intérieurement, que 42 m de longueur. Cependant, sa largeur au transept est de 25 m. La nef, augmentée de ses bas-côtés, compte 16 m 35 de largeur. Malgré ses dimensions bien modestes, Saint-Pierre est une église remarquable dans le paysage coutançais.

La tour-lanterne octogonale (milieu du XVe siècle) est flanquée aux quatre angles du transept de tourelles portant en partie sur les pendentifs et qui rattrapent le carré jusqu’au niveau de la balustrade couronnant la tour. Celle-ci est coiffée d’une flèche courte et trapue posée sur un tambour dont les arêtes s’ornent chacune de cinq fleurons. On dit couramment que cette couverture évoque une tiare en l’honneur du Prince des Apôtres auquel cette église est dédiée.

Le clocher flamboyant qui surmonte la façade ouest est antérieur à la tour-lanterne. La balustrade qui couronne le corps carré au pied du dôme Renaissance est du même type que le garde-corps de la galerie intérieure et soulignée par un cordon analogue. Ce clocher est à rapprocher de celui de l’hôtel-Dieu, qui lui est contemporain.

L’ensemble de la construction est homogène et date de la fin du XVème siècle et du début du XVIème siècle.
La tour-lanterne est plus tardive : elle a été élevée au milieu du XVIème siècle. La nef possède de chaque côté cinq arcades que supportent des colonnes monocylindriques sans chapiteaux ni ornements.
Le chœur, entouré d’un déambulatoire, est limité par cinq arcades reposant sur des colonnes semblables à celles de la nef. Les piliers du transept sont formés de grosses colonnes et de petites colonnettes groupées et engagées. La tour-lanterne qui domine le transept est de forme octogonale. La décoration en est particulièrement soignée. La date de 1550 y est inscrite. Elle s’inspire, trois siècles plus tard, de la tour-lanterne de la cathédrale mais la Renaissance y a laissé sa marque spécifique. Autour de la nef, du transept et du chœur passe une étroite coursière, dont le garde-corps, ajouré, à décor flamboyant, est le morceau de bravoure de cette église : varié d’une partie à l’autre, il est partout d’une souplesse incroyable et semble courir comme les vagues de la mer. Il est souligné par un bandeau de feuillages, de fruits et de petits animaux d’une grande finesse d’exécution. Un autre élément décoratif est constitué par de nombreuses clés de voûtes ornées de sculptures.

Vitraux :
Les fenêtres hautes de la nef, du transept, du chœur possédaient de remarquables vitraux dont ne subsiste que ce que les bombardements de 1944 ont bien voulu épargner...

Les grandes orgues : Elles ont été classées en 1973 ; le buffet date du XVIIe siècle et l’instrument, antérieur à 1789, a été restauré plusieurs fois ; il comporte 28 jeux répartis en 3 claviers.

La chaire à prêcher :
Elle a été réalisée en 1737 par Gilles Robert de La Croix, sculpteur natif de Périers, pour le couvent des Cordeliers (Franciscains) de Granville. Celui-ci supprimé une vingtaine d’années plus tard, elle fut acquise par l’abbaye de la Lucerne et placée en 1808 à Saint-Pierre. Subsistent de son affectation d’origine la cuve, l’escalier et l’abat voix.

La statuaire :
Dans le chœur : de part et d’autre du maître-autel, deux statues représentent la Vierge et l’ange de l’Annonciation, d’époque classique, et provenant vraisemblablement d’un ancien retable. Les stalles datent du XVIIe siècle. Leurs dossiers sont ornés d’entrelacs géométriques d’une surprenante variété. Ces stalles proviennent probablement d’un autre édifice religieux de la ville car elles ont été recoupées pour être adaptées au cadre actuel.

Dans le transept : au nord, une Education de la Vierge, en pierre polychrome du XVIe siècle dans une niche du plus pur XVe siècle.
Dans le bras sud, un très important Christ en croix du XVIIe siècle, provenant de l’ancienne perque (poutre de gloire) disparue, mais dont il reste deux culots sur les gros piliers à l’entrée du chœur.

Elles sont nombreuses et forment une des originalités de l’église Saint-Pierre, attestant la piété des paroissiens qui voulaient, par des fondations pieuses, assurer le repos de leur âme. Quelques-unes sont encore bien lisibles. Dans le déambulatoire, une inscription rappelle qu’en 1494 l’évêque Geoffroy Herbert a entrepris la reconstruction de cette église.

La petite place située au sud de l’église s’étend à l’emplacement de l’ancien cimetière paroissial.
La rue saint-Pierre conserve un parcellaire d’origine médiévale et des maisons d’artisans du XVIe siècle. C’est là l’ancien quartier des artisans : bouchers, maréchaux-ferrants, taillandiers, cordonniers, aubergistes et surtout tisserands. La proximité de la mer et des ports d’Agon, Regnéville et Blainville favorisèrent en effet la fabrication et le commerce des toiles.
Des passages et ruelles étroites permettent de desservir des cours autour desquelles s’organisent les maisons. On y remarque l’emploi de la pierre de Cambernon et des tourelles d’escaliers cylindriques. Les cours gardent parfois un puits commun, dit puits "encapuchonné", protégé par un petit édicule.