Coutances est bâtie sur une hauteur assez étroite qui s’étire du nord au sud jusqu’à l’altitude de 91 mètres. Les flancs sud, ouest et est de la colline sont assez escarpés, et descendent rapidement vers les vallées du Prépont à l’est, de la Soulle au sud et du Bulsard à l’ouest, qui sont les trois rivières qui enserrent le site de la ville.

Cette situation avantageuse favorisa l’implantation humaine, sans doute assez tôt, mais les plus anciens vestiges archéologiques attestant une agglomération ancienne ne remontent pas au-delà du Ier siècle avant J.-C.
Il est probable que le peuple gaulois des Unelles ait eu sa capitale à Cosédia, nom de l’agglomération avant la conquête romaine. Elle déclina aux IIe et IIIe siècles avant de renaître sous le nom nouveau de Constantia au IVe siècle. Cette fois fut créée une véritable cité, chef lieu du Pagus Constantinus, avec la présence d’un préfet militaire et d’une garnison sur l’importante voie Rennes-Valognes (cette dernière forme de nos jours encore la colonne vertébrale de la ville, et se repère dans le tracé des rues Saint-Nicolas, Tancrède et Geoffroy-de-Montbray).

Quand le pays fut christianisé au Ve siècle, Constantia devint le siège d’un évêché. Elle fut jusqu’à la Révolution la capitale administrative et judiciaire du Cotentin. Cet évêché correspondait dans ses grandes lignes à l’actuel département de la Manche.
Au IXe siècle, la ville fut ravagée par les invasions des hommes du Nord. Les évêques quittèrent le siège de l’évêché et se réfugièrent à Rouen et à Saint-Lô jusqu’au XIe siècle.
En 933, Coutances et le Cotentin furent rattachés au duché de Normandie. Trois siècles plus tard, en 1204, le duché fut supprimé, et la Normandie rejoignit le domaine royal.
La valeur défensive de la ville au Moyen Âge était faible. Les ducs normands y eurent un modeste château - la tour Le Comte - et la ville fut protégée sous Charles V par une enceinte, détruite peu après par Louis XI.

La population de Coutances était à cette époque moins importante que celle de Saint-Lô. La ville possédait un marché important, quelques belles foires (la foire St-Michel). Les principales productions locales étaient les cuirs et les toiles, très renommés et exportés jusqu’en Angleterre et en Espagne.

La guerre de Cent Ans ruina tout le pays. Coutances fut occupée par les Anglais de 1418 à 1449. Aux destructions succéda une période d’intense reconstruction dont témoignent aujourd’hui l’église Saint-Pierre, le clocher de l’hôpital et l’église Saint-Nicolas. Cette période de répit s’acheva au milieu du XVIe siècle : dans les années 1560-1570 régnèrent simultanément les guerres de religion et la peste.
La fin du XVIe siècle marque la naissance à Coutances d’une nouvelle industrie : celle de l’imprimerie qui reste aujourd’hui encore une des particularités de la ville. En 1597, le maître-imprimeur Le Cortel sortit de ses presses le premier livre imprimé à Coutances.
Après la révolte des Nus-Pieds qui toucha Coutances en 1639, où elle fut sévèrement réprimée par le chancelier Séguier, la ville reste calme jusqu’à la Révolution.
Aux XVIIe et XVIIIe siècles, de beaux hôtels particuliers furent construits par la noblesse de robe le long de l’actuelle rue Quesnel-Morinière. En 1795, la préfecture fut transférée de Coutances à Saint-Lô : cette décision du pouvoir central enraya le développement de la ville qui perdit du coup son rôle historique de capitale administrative.

Au XIXe siècle l’activité principale restait le tissage, qui vers 1830 occupait encore 800 personnes dans la ville et ses faubourgs.
De grands travaux d’urbanisme furent conduits au début du XIXe siècle par le baron Duhamel, maire de la ville. Il fit aménager le boulevard de l’ouest et la rue Neuve (rue de Tourville) pour faciliter (déjà !) la circulation dans la ville et le transport de la tangue (engrais extrait du littoral) dont le commerce était alors très florissant.

Jusqu’au second Empire l’économie du Coutançais resta très liée à l’agriculture, à l’artisanat et aux activités manufacturières. La date de construction (1878) de la ligne de chemin de fer Saint-Lô-Coutances est le symbole du retard économique et industriel que la Manche ne rattrapera qu’après la Seconde Guerre mondiale.
Coutances gardera jusque là l’apparence tranquille d’une petite ville dominée par sa cathédrale et son grand séminaire.

Les 6 et 13 juin 1944, la ville écrasée sous les bombes fut détruite à 60 %. La Reconstruction fut lancée en 1947 sous la direction de Louis Arretche. Celui-ci, tout en conservant les différentes fonctions des quartiers de la ville, modifia le tracé des rues, afin de les élargir, de les régulariser et de rationaliser la circulation en ville. Des liaisons visuelles furent créées entre les églises Saint-Pierre, Saint-Nicolas et la cathédrale. Les façades des maisons reconstruites du centre-ville gardent une apparence traditionnelle ; pour bon nombre d’entre elles, des matériaux locaux ont été utilisés.

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La Reconstruction s’est achevée en 1957, mais l’extension de la ville s’est poursuivie, vers le nord, par le développement de quartiers nouveaux et d’une zone industrielle.